Joystick con NXT-G II

JoyStick_ LateralRecientemente vimos un artículo sobre Joystick con NXT-G en base al diseño de Philo y trabajamos con el programa para ir solucionando los problemas que nos fuimos encontrando. Hoy queremos presentar una versión renovada, Joystick con NXT-G II, tanto de hardware como de software, con nuevo diseño y nuevas funciones.

El nuevo montaje permite un mayor grado de libertad de movimientos, además es más estable y sólido.

JoyStick_Inferior

Incorpora también 2 sensores de presión para trabajar con las distintas acciones posibles del robot que vamos a dirigir.

El programa del joystick es el mismo que vimos la vez anterior.

Nuevo Joystick

Lo que ha cambiado sustancialmente es el programa del vehículo, con el fin de dotarle de una de las posibilidades que no tenía su antecesor: giros rápidos sin que exista avance o retroceso.

Vamos a ver cómo funciona el programa.

Vehículo_2

Esta nueva versión de programa tiene bastantes diferencias con respecto a la anterior, la necesidad de conseguir giros rápidos cuando no se produce avance/retroceso requiere de la inclusión de varias bifurcaciones (o if’s) anidadas.

El valor umbral para las comprobaciones es el intervalo [0,|10|] es decir [-10, 0] U [0,10], nos referiremos a él de ahora en adelante como umbral. Además haremos referencia en las próximas líneas a bifuración 1 – en la que mediremos la potencia que nos llega por bluetooth – y bifurcación 2 – en la que se mide el giro a realizar-.

La idea es la siguiente, mientras que la potencia sea menor el umbral (bifurcación 1 – Opción 1) y el giro sea menor que el umbral (bifurcación 2 – Opción 1) el vehículo no debe moverse.

Bif 2-1_

Si la potencia es menor que el umbral (bifurcación 1 – Opción 1 de nuevo) pero el giro es mayor que el umbral (bifurcación 2 – Opción 2), giramos a toda potencia en el sentido que nos indique el motor, recordemos que el sentido de giro viene dado por el signo, +/- , de la lectura del sensor de rotación.

Bif 2-2_

Cuando la potencia de avance es superior al umbral (bifurcación 1 – Opción 2) trabajamos igual que en el programa de vehículo que ya habíamos visto.

Bif 1-2_

Los programas están disponibles en el foro para su descarga y consulta.

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