Ralph Hempel acaba de presentar una nueva versión en su página web. Espera que esta versión Beta 18h sea la última antes de la 1.0. La gran novedad es la revisión del funcionamiento de los sensores con soporte para todos ellos, incluyendo el nuevo sensor de color.

Este es un pequeño resumen de las novedades de la nueva versión:

• InputSetType() ahora permite ajustes tanto de tipo como de modo. Esto permite un mayor acercamiento a los valores del firmware de LEGO.
• InputGetStatus() devuelve ahora los resultados procesados. Esto puede ser útil cuando el firmware requiere manipular el valor por defecto de fondo de escala o valores de color.
• InputSetValue() es una nueva función que sirve para resetear el valor de los sensores de contacto y contadores.
• require() es una nueva función. Sirve para cargar únicamente las librerías de pbLua que se necesitan realmente.
• DisableNXT() es una nueva función.
• La lectura de la consola funciona de nuevo.

La descarga de esta última versión la podeis realizar desde la página de pbLua.
Se ha incorporado un nuevo tutorial sobre el emparejamiento de Bluetooth también con máquinas Linux.

Lua es el lenguaje de script que es simple, eficiente y extensible, portable y gratuito. La portabilidad del Lua se manifiesta por la enorme lista de sistemas operativos sobre los que puede correr: no sólo Windows o Linux, sino todo un abanico de pequeños sistemas o dispositivos móviles. Las bajas necesidades de Lua en cuanto a capacidad de proceso o memoria lo posicionan como una muy interesante opción a tener en cuenta incluso en sistemas en los que otras opciones script no podrían ni soñar. En la actualidad, Lua está siendo utilizando en áreas que van desde sistemas empotrados a aplicaciones web y se encuentra ampliamente extendido en la industria del juego, donde el conocimiento de Lua es una ventaja indiscutible.

Programming in Lua es el libro oficial sobre el lenguaje, y proporciona una base sólida para cualquier programador que desee utilizar Lua. Ha sido escrito por el arquitecto del lenguaje, Roberto Ierusalimschy, y cubre todos los aspectos de Lua 5, desde los fundamentos a su API con C, explicando cómo hacer buen uso de sus características y dando numerosos ejemplos de código.

Programming in Lua está dirigido a personas con algunos conocimientos de programación, pero no asume ningún conocimiento previo acerca de Lua u otros lenguajes de programación.

Uno de los puntos fuerte del Lua es su simplicidad, pero sin que ello suponga carencia de prestaciones. Como ejemplo de este equilibrio es la estructura de tabla de datos, de hecho la única estructura de datos del Lua. Las tablas permiten la construcción de otras estructuras de datos (arrays, conjuntos, etc.) pero también permiten el uso de técnicas sofisticadas cono metamétodos, módulos u orientacion a objetos.

Esta segunda edición actualiza el texto a Lua 5.1 y trae bastante material nuevo, incluyendo numerosos ejemplos de nuevo, una explicación detallada del nuevo sistema de módulos, y dos nuevos capítulos.

Este libro ha sido considerado por muchos como una excelente guía sobre programación, incluso para aquellos no interesados en Lua en especial.

Hoy queremos mostraros más información de otro de los lenguajes en modo texto que comentamos en la comparativa de lenguajes para Mindstorms. Se trata de pbLua, un lenguaje basado en Lua que ha sido desarrollado por Ralph Hempel.

Un poco de historia

En 1998, con la salida al mercado de LEGO Mindstorms Robotic Invention System, nace pbForth. Un lenguaje para los primeros ladrillos Mindstorms RCX programables, utilizado en muchas aplicaciones diferentes en todo el mundo. El código pbForth era compilado directamente en el RCX y el encargado de la compilación era el propio ladrillo (sin necesidad de ningún dispositivo externo). pbForth era muy rápido, pero enormemente difícil de escribir y de interpretar.

En 2005 LEGO lanza la siguiente generación, Mindstorms NXT. El nuevo ladrillo NXT tiene un microcontrolador de 32 bits ARM7 con 256 K de memoria flash y 64K de memoria RAM. El sistema de programación del set se rediseña desde la base y está basado en una GUI (”Graphical User Interface” o “Interfaz Gráfica de Usuario”).
El desarrollador nos cuenta en su página que fue entonces, en su búsqueda del lenguaje ideal para programar el NXT, cuando descubrió Lua.

Lua es un lenguaje realmente simple que se utiliza en todo tipo de aplicaciones. Fue creado en 1993 por Roberto Ierusalimschy, Luiz Henrique de Figueiredo y Waldemar Celes de la Universidad Pontificia Católica de Rio de Janeiro y su nombre “Lua” significa Luna en portugués.

Lua es un lenguaje suficientemente compacto y veloz para usarse en diferentes plataformas, por ejemplo se utiliza para programación de videojuegos (los famosísimos World Of Warcraft o Half Life hacen uso de scripts de Lua)

Sus principales características son las siguientes:

- Las variables no tienen tipo, sólo los datos y pueden ser lógicos, enteros, números con punto flotante o cadenas.
- Estructuras de datos como matrices, conjuntos, tablas hash, listas y registros pueden ser representadas utlizando la única estructura de datos de Lua: la tabla.
- Está escrito en una versión de C portable, con requisitos mínimos de tiempo de ejecución.
- Puede ser compilado al vuelo en el sistema, en este caso el NXT.
- Es un lenguaje con un conjunto de órdenes muy reducido, fácil de leer y fácil de escribir.

Además, pbLua tiene:

- Soporte bluetooth, tanto con PC como con otro ladrillo
- Soporte I2C

Uno de los proyectos de NXT, programado en pbLua, más relevantes es el escáner 3D de Philo

Fuente: pbLua

Como seguro que os habéis preguntado en alguna ocasión qué posibilidades hay a la hora de programar vuestro Mindstorms, vamos a hacer una pequeña review de los lenguajes de programación principales para el NXT.

- NXT-G

Programación en modo gráfico, basada en iconos. Se trata de un software oficial de LEGO, compatible con Windows y Mac pero sin soporte para Linux. Basado en LabVIEW. Permite conexiones bluetooth y por puerto serie. Tiene algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de programación y en ocasiones resulta algo engorroso, sobre todo cuando se emplean muchos iconos para programas más complejos. Utiliza el firmware habitual. Permite hacer programas relativamente rápido sin tener conocimientos de programación. En contrapartida son más lentos y ocupan mayor cantidad de memoria.

Hay 2 versiones:

Educativa: la versión 2.0 tiene Data Logging, permite monitorizar en tiempo real el estado del robot y/o sus sensores. Incluye actividades para el aprendizaje del diseño y programación de robots NXT Mindstorms.

Comercial: No tiene Data Logging. Incluye instrucciones y guía de programación para los modelos básicos que se muestran en la caja (la versión 1.0 y 2.0 tienen distintos modelos).

- RobotC

Programación en modo texto, también es un software oficial de LEGO, hasta el momento sólo con soporte para Windows. Basado en AnsiC. Permite conexiones por bluetooth y puerto serie. Las posibilidades crecen enormemente y prácticamente ya no existen más limitaciones que la propia imaginación. Los programas en modo texto ocupan mucha menos memoria que los gráficos y eso siempre es un alivio debido a las limitaciones de memoria del ladrillo NXT (aunque en la versión 2.0 la capacidad se ha duplicado). Incluye programas de ejemplo. Los programas son livianos y de rápida ejecución, sin embargo son necesarios conocimientos de programación.

- NXC

Programación en modo texto, se trata de un software libre desarrollado por la comunidad. Compatible con Windows, Mac y Linux descargando el compilador adecuado para cada sistema. Suele venir de la mano con NBC (ensamblador) y tiene ciertas similitudes con C. Tiene soporte para bluetooth y puerto serie.
Importante: Los programas de RobotC y NXC no son compatibles entre sí, y no se pueden portar de una plataforma a otra, ya que hacen uso de librerías y funciones distintas.
Hace uso del firmware estándar. Los programas son también muy ligeros y de rápida ejecución, sin embargo son necesarios conocimientos de programación.

- LeJOS

Programación en modo texto, también se trata de software libre. Compatible con Windows, Mac y Linux. Basado en Java. Soporte para bluetooth y puerto serie. Requiere de un firmware personalizado. Los programas se ejecutan relativamente rápido y son ligeros. Se necesitan conocimientos de programación.

- PbLua

Programación en modo texto, basada en Lua, que es un lenguaje de programación basado en C portable, fácil de leer y de escribir que se compila directamente desde el ladrillo. Software libre. Es necesario un firmware personalizado. Se requieren conocimientos de programación y son programas que ocupan muy poca memoria y de rápida ejecución.

- LabVIEW

LabVIEW es un entorno de programación gráfica empleado por millones de ingenieros y científicos para el desarrollo de sofisticados sistemas de control, medidas, pruebas mediante el uso de intuitivos iconos gráficos conectados por hilos, que recuerdan una tabla de flujo. LabVIEW permite la integración con una infinidad de dispositivos hardware y proporciona librerías que permiten el análisis avanzado y visualización de datos. La plataforma LabVIEW es escalable, trabaja en varios sistemas operativos, y desde su introducción en 1986 se ha convertido en líder industrial. LabVIEW dispone de una página de recursos relacionados con LEGO MINDSTORMS NXT, entre los que podemos encontrar el Toolkit for LEGO MINDSTORMS NXT.

Si estáis interesados en conocerlos todos, echad un vistazo a esta tabla comparativa.

Fuente: TeamHassenPlug