NXT 3D Escáner

Dani — Tue, 15 Sep 2009 15:42:32 +0000

No hace mucho os mostramos el escáner en blanco y negro hecho por nuestros alumnos durante los intensivos de verano. Ahora le ha llegado la hora al escáner 3D de Philippe Hurbain. Un diseñador de piezas para LDraw que ha decidido construir este ingenio para hacer más fácil su trabajo.

Consta de dos plataformas: una para el objeto que se va a explorar y otra que se encarga de la exploración. Ésta última está equipada con un sensor de luz y un actuador lineal (que permite hacer lineal el movimiento rotacional, por ejemplo, de un motor). El escaneo de una pieza pequeña como la que se ve en el video (más abajo) puede llevar varias horas, por lo que el NXT debe estar permanentemente conectado a la corriente.

Debido a la enorme cantidad de datos con los que debe trabajar el NXT, el programa está hecho usando el lenguaje pbLua (del que hablaremos en otro artículo) y envía toda la información sobre el escaneo directamente a un ordenador con el que se conecta mediante puerto serie o bluetooth. Esto permite salvar el escollo de la limitación de memoria del ladrillo programable.

Tras recoger los datos sobre el objeto en cuestión (lista de coordenadas 3D), se analizan y modelizan, en este caso con el programa MeshLab.

Fuente: Philohome

Robot NXT Escáner

Dani — Mon, 07 Sep 2009 13:22:01 +0000

Como ya anticipamos en nuestro canal de YouTube vamos a hablar un poco de la mecánica del escáner y de su diseño.

El diseño es una unión de los diferentes modelos que ya existen en internet, con añadidos propios para ajustarlo a nuestras especificaciones.

Se trata de un modelo con capacidad de escaneo en blanco y negro. El sensor de luz se desplaza de forma lineal sobre la superficie a escanear asistido por un motor, con ruedas dentadas sobre unos rieles con engranajes de cremallera; mientras que otro motor se encarga de girar los rodillos para que vaya pasando el papel. Además tiene 3 sensores de contacto: 1 controla el comienzo del escaneo, otro para pasar el papel por si se atasca y el tercero controla el retroceso del motor que desplaza el sensor.

Para conseguir más o menos definición, basta con acelerar o ralentizar la velocidad de escaneo en el programa.

El desarrollo del escáner ha permitido trabajar varios conceptos:

Relación entre rotación y traslación: longitud circunferencia.
Sistema de coordenadas. Existen dos sistemas de coordenadas, el relacionado con la página que está siendo escaneada, y el del display gráfico sobre el que se presenta el resultado leído.
Escalado. Existe una gran diferencia de tamaño entre la hoja escaneada y el display. Los resultados leídos deben ser escalados para adaptarlos al nuevo tamaño.
Umbral. El sensor de luminosidad que realiza la lectura debe discernir si lo que está leyendo es negro o blanco, por lo que es necesario seleccionar correctamente el umbral de decisión.
Programación: se han trabajado conceptos como bucle, condiciones, valores umbral, variables, control de motores y sensores, etc.

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NXT 3D Escáner

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