Transmisión Flexondulatoria Armónica

Muchas veces hemos incluido en nuestros artículos alguna de las complejas creaciones de Akiyuki. En esta ocasión queremos mostraros un experimento muy curioso que ha realizado. Aunque sería muy complicado encontrarle un uso práctico, Akiyuki ha conseguido construir en LEGO una Transmisión Flexondulatoria Armónica (o TFA, o Harmonic Drive en inglés). A continuación el vídeo de este experimento:

Pero, ¿para qué sirve este tipo de transmisión? El TFA es un sistema especial de engranajes que permite una reducción importante y un gran aumento de torque en un sistema compacto y ligero. También minimiza la holgura entre los dientes y permite que el eje de entrada y salida sean coaxiales.

Pequeño servo con TFA interna.

Dentro del sistema podemos encontrar tres elementos: una corona circular con los dientes en el interior (que está fija), otra corona pero flexible (o deformable) y una pieza que genera el movimiento ondulatorio en el centro. El eje de entrada (conectado al motor) hace girar la pieza central, que deforma la corona flexible para hacer que algunos dientes entren en contacto con los de la corona exterior. De este modo la corona flexible rota a menor velocidad que el eje de entrada, y colocando un eje de salida solidario con la corona flexible conseguimos una reducción bastante notable. La relación entre engranajes es igual al número de dientes del engranaje flexible menos los dientes del circula, entre el número de dientes del engranaje flexible. Por ejemplo: para un sistema con un engranaje externo de 202 dientes y uno interno flexible de 200, sería: (200 – 202) / 200 = -0.01. Por tanto, la relación sería 1:100.

Partes internas del TFA.

Si queréis seguir el blog de Akiyuki, éste es su enlace: http://legokarakuri.blog91.fc2.com/blog-entry-37.html.

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