NXT Holonómico
Miércoles 25 de Agosto de 2010
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Ya hemos hablado de los sistemas holonómicos, además, hemos visto varios ejemplos realizados con NXT. Todos ellos basan su capacidad de desplazamiento en ruedas omnidireccionales – o en esferas – , sin embargo, hoy queremos mostraros un tipo de robot holonómico que utiliza ruedas estándar combinadas con un tipo de dirección sincronizada integral (a las 4 ruedas). Esto le permite moverse en cualquier dirección de forma prácticamente inmediata. Leer el resto de este artículo »
Supongo que recordareis el artículo que publicamos en su momento sobre los robots LEGO NXT lograban resolver el cubo de Rubik, bien de forma completamente autónoma o bien con ayuda de un PC y una webcam. Hans Anderson fue uno de los genios que logró hacerlo mediante un MINDSTORMS sin ayuda externa. Cuando construyó su primera versión el robot NXT existente era el 8527 y uno de los méritos adicionales fue el plantearse el reto de conseguirlo con las piezas de una sola de estas cajas. En la actualidad el 8527 está descatalogado, y ha sido sustituido por el 8547… Hans ha creado un nuevo robot con el nuevo surtido. 
Una de las posibles formas de clasificar los robots es distinguiendo si son holonómicos o no. Es una distinción que está relacionada con su movilidad. Simplificando, podemos decir que un robot es holonómico si es capaz de modificar su dirección instantáneamente (en esta consideración se considera masa nula), y sin necesidad de rotar previmente. Un vehículo con un sistema de dirección como el de un coche, por ejemplo, no lo es, porque para poder desplazarse en el sentido lateral tiene que realizar varias maniobras previas. Del mismo modo, un robot con 2 ruedas es no-holonómico ya que no puede moverse hacia la izquierda o la derecha. Siempre lo hace hacia delante en la dirección definida por la velocidad de sus ruedas. 
Si bien las ruedas constituyen el método más extendido de proporcionar la tracción para un vehículo o robot, éstas tienen ciertos inconvenientes que las orugas pueden superar. Uno de ellos es la posibilidad de salvar obstáculos como fosos, o que la carga está distribuida sobre un mayor número de puntos de contacto. 
La Modulación por Ancho de Pulso (PWM o Pulse Width Modulation) es una forma muy eficaz de establecer cantidades intermedias de potencia eléctrica entre la máxima potencia y apagado. Una fuente de alimentación con un interruptor de alimentación simple proporciona potencia solo cuando está activado. El PWM es una técnica relativamente reciente que se ha podido realizar gracias a los modernos interruptores electrónicos de potencia. 
