NXT Futbolista. Bola Emisora de IR + Sensor de Búsqueda de Infrarrojos

lateralEn este artículo hemos querido programar nuestro propio robot NXT futbolista. Es un clásico de la robótica, que además nos servirá de punto de partida para una serie de experimentos con infrarrojos. Con un tribot modificado, la bola de IR y un sensor de búsqueda de infrarrojos, nos hemos puesto manos a la obra.

Vamos a revisar primero el material:

Bola de IR

IRBall-Image-1
La bola emisora de infrarrojos consta de un array de leds distribuidos de forma uniforme por toda la bola. Además, tendremos 4 modos de emisión:

  • A: RCJ – Pulso modulado
  • B: RCJ – Emisión Continua DC
    Estos dos modos de emisión están adaptados a las especificaciones de la RoboCup Jr.
  • C: 600Hz – Onda modulada de 600Hz
  • D: 1200Hz – Onda Modulada de 1200HzComo alimentación, utiliza 4 pilas AAA, y la duración oscila entre las 7 horas y media del modo A, a poco más de una hora en el modo B; los modos C y D tienen una autonomía de 3 horas y media.Sensor de búsqueda de infrarrojos

    El sensor de búsqueda de infrarrojos nos devuelve la dirección desde la que recibe la señal, según el siguiente esquema:

    iRSeeker_Diag2
    Lo cual nos permitirá saber de dónde nos viene la señal, además de la intensidad de señal recibida en cada una de las 9 direcciones posibles. Esto nos puede permitir, entre otras cosas, calcular mucho mejor la posición del objeto que queremos localizar o seguir.

    Para nuestra primera prueba, vamos a hacer un programa en NXT-G muy sencillo:

    ¡OJO! En nuestro robot el sensor está dado la vuelta, con respecto al dibujo de las direcciones que hay más arriba. Hay que tenerlo en cuanta al hacer los giros.

    frontal

  • Si la bola está en los valores 1-4: Giramos a la derecha
  • Si la bola está en los valores 6-9: Giramos a la Izquierda
  • Si la bola está en el 5: Avanzamos hacia ella
  • Si no hay señal de IR (la salida de dirección nos devuelve 0): Permanecemos quietosHemos utilizado bifurcaciones anidadas para distinguir todos los casos, y este es el resultado:Programa

    NOTA: Cuando la bola está en la dirección 5 (frente al robot), avanzamos hacia ella hasta que cambia de dirección, para asegurarnos de detectar los cambios lo más rápido posible.

    Detalle avance

    Aquí tenéis el vídeo del funcionamiento.

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