Controla tu NXT con PF: Sensor Receptor de IR

Tribot-IRYa hablamos de las posibilidades de control de elementos Power Functions con NXT (Sensor IR Link). En esta ocasión queremos centrarnos en explorar la opción inversa. Controla tu NXT con PF. Esta opción es la más utilizada en los modelos híbridos que hemos visto en las competiciones. Por eso, hoy vamos a trabajar con el Sensor Receptor de IR (ref. MS1032)

Su principal ventaja es la facilidad de manejo de los mandos PF frente a otras soluciones, como pueden ser los móviles, ordenadores u otro NXT (joystick NXT). Por contra nos encontraremos con las limitaciones propias de cualquier modelo PF: alcance limitado, limitación de canales disponibles (para poder participar en una competición, por ejemplo), o dependencia de factores externos que pueden deteriorar la señal (luz solar).

Controla tu NXT con PF: Sensor Receptor de IR

Para poder hacer uso de este sensor en vuestro NXT-G necesitaréis descargaros el bloque correspondiente:

Sensor Receptor IR

Una vez lo hemos descargado vamos a explorar las posibilidades de este nuevo bloque:

Controla tu NXT con PF: IRReceiver2El siguiente esquema muestra la relación de entradas/salidas.
Vamos a explicar para qué sirve cada una:

1. El puerto al que está conectado el Receptor IR.

2. Canal de IR en el que está el mando de PF.

3. Dirección de giro del motor rojo (salida de color rojo del mando).

4. Potencia del motor rojo (de 0 a 100).

5. Dirección de giro del motor azul (salida de color azul del mando).

6. Potencia del motor azul (de 0 a 100).

7. Freno de motor rojo.

8. Freno de motor azul.

9. Configuración del motor rojo (Información de velocidad que envía el mando, de -7 a +7).

10. Configuración del motor azul (Información de velocidad que envía el mando, de -7 a +7).

Ahora que ya sabemos qué es cada conector, veamos con qué información trabajan:

Conector Tipo de Datos Rango ¿Qué significa el valor?
Puerto Número 1 – 4 El número indica el puerto al que está conectado el sensor
Canal Número 1 – 4 El número indica el canal en el que emite el mando
Dirección Lógica Verdadero/Falso Verdadero = Hacia delante
Falso = Hacia atrás
Potencia Número 0 – 100
Freno Lógica Verdadero/Falso Verdadero = Freno
Falso = Flotación
Configuración Número -7 – +7 Configuración de velocidad que proporciona el mando con control de velocidad (ref. 8879)

Vamos a hacer un par de experimentos para ver cómo funciona:

Controla tu NXT con PF: tribot IR

Antes de nada, tendréis que importar el nuevo bloque al software NXT-G, si tenéis alguna duda de cómo hacerlo, lo explicamos en el artículo sobre el Sensor de Color (ref. 9694)

1. Tribot básico

Este experimento, aunque muy simple, nos permitirá hacernos una idea rápida de las opciones de control más usadas. En este caso, vamos a asignar a cada motor una de las salidas del mando (roja o azul), de tal forma que podamos controlar los 2 motores de forma independiente.

El programa es muy sencillo


Controla tu NXT con PF: Programa 1
Llevamos un cable de datos de las salidas correspondientes a sentido de giro (dirección) y potencia hasta las entradas de los bloques de motor.

Vamos a complicarlo un poco más, añadiendo una funcionalidad de lo más útil: poder cambiar el canal IR al arrancar el programa, sin necesidad de reprogramar desde el ordenador.

2. Tribot con Selección de Canal IR

Controla tu NXT con PF: Programa 2

Como se puede ver, el programa es muy similar al anterior, sólo que ahora tenemos una variable llamada canal, que se encarga de almacenar el valor que introduce el usuario.

Para obtener este valor del usuario, usamos el bloque Elige canal, que podemos ver en detalle a continuación:

Controla tu NXT con PF: Detalle Bloque

Lo primero es mostrar en pantalla el mensaje para el usuario e inicializar la variable canal a 1 (ya que nuestros canales van de 1 a 4).
Mientras que el usuario no pulse el botón “intro” (condición de salida del bucle) sumamos 1 cada vez que nos pulsen el “botón derecho”.
Antes de salir del bloque, mostramos en pantalla el canal elegido, este texto se mantendrá durante toda la ejecución del programa principal.

Os dejamos el vídeo

Esperamos que os guste.

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