Robot NXT Escáner

escanersemifrontalComo ya anticipamos en nuestro canal de YouTube vamos a hablar un poco de la mecánica del escáner y de su diseño.

El diseño del Robot NXT Escáner es el resultado de la unión de los diferentes modelos que ya existen en internet, con añadidos propios para ajustarlo a nuestras especificaciones.

Se trata de un modelo con capacidad de escaneo en blanco y negro. El sensor de luz se desplaza de forma lineal sobre la superficie a escanear asistido por un motor, con ruedas dentadas sobre unos rieles con engranajes de cremallera; mientras que otro motor se encarga de girar los rodillos para que vaya pasando el papel. Además tiene 3 sensores de contacto: 1 controla el comienzo del escaneo, otro para pasar el papel por si se atasca y el tercero controla el retroceso del motor que desplaza el sensor.

Para conseguir más o menos definición, basta con acelerar o ralentizar la velocidad de escaneo en el programa.

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El desarrollo del escáner ha permitido trabajar varios conceptos:

    • Relación entre rotación y traslación: longitud circunferencia.
    • Sistema de coordenadas. Existen dos sistemas de coordenadas, el relacionado con la página que está siendo escaneada, y el del display gráfico sobre el que se presenta el resultado leído.
    • Escalado. Existe una gran diferencia de tamaño entre la hoja escaneada y el display. Los resultados leídos deben ser escalados para adaptarlos al nuevo tamaño.
    • Umbral. El sensor de luminosidad que realiza la lectura debe discernir si lo que está leyendo es negro o blanco, por lo que es necesario seleccionar correctamente el umbral de decisión.
    • Programación: se han trabajado conceptos como bucle, condiciones, valores umbral, variables, control de motores y sensores, etc.

 

 

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