El nuevo Multiplexor de sensores de tacto te permitirá construir robots que pueden conectar hasta 4 Sensores de Tacto LEGO a un solo puerto del NXT.
Usa el bloque NXT-G en tu programa para obtener la respuesta de cada uno de los sensores de forma independiente. Conecta los sensores de tacto a los puertos 1, 2, 3 y 4 del multiplexor. Usa el puerto del multiplexor marcado como NXT para conectar al puerto deseado de tu ladrillo NXT.
Si estás usando un entorno de programación basado en C, el siguiente fragmento de código muestra cómo procesar la información del puerto del NXT.
value=1023-SensorRaw(INPUT_PORT); switches=339*value; switches/=1023-value; switches+=5; switches/=10; if(switches&8) switch4=1; else switch4=0; if(switches&4) switch3=1; else switch3=0; if(switches&2) switch2=1; else switch2=0; if(switches&1) switch1=1; else switch1=0;
Las 4 variables de entrada, switch1, switch2, switch3 y switch4 almacenarán la información del estado de los cuatro sensores de tacto.
Mecánicamente, la carcasa del multiplexor está diseñada para ser sujetada usando vigas de LEGO Technic. Encajan perfectamente entre los salientes cuadrados de la parte superior e inferior de la carcasa.
El bloque para utilizar el Multiplexor en NXT-G, puede descargarse desde aquí.
Esta es la tabla de conexiones y ayuda:
Toma |
Tipo de datos |
Rango |
Qué significa el valor |
|
|
Puerto |
Numérico |
1 – 4 |
1 = Puerto 1, 2 = Puerto 2, 3 = Puerto 3, 4 = Puerto 4 |
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Switch1 |
Lógico |
Verdadero/Falso |
Verdadero = Sensor de tacto presionado |
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Switch2 |
Lógico |
Verdadero/Falso |
Verdadero = Sensor de tacto presionado |
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Switch3 |
Lógico |
Verdadero/Falso |
Verdadero = Sensor de tacto presionado |
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Switch4 |
Lógico |
Verdadero/Falso |
Verdadero = Sensor de tacto presionado |
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Raw Value |
Numérico |
0 – 15 |
Valor (sin escala) del Multiplexor |
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Yes / No |
Lógico |
Verdadero/Falso |
Compara la tabla de resultados |
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Entry1 |
Numérico |
0 – 2 |
Entrada de comparación de Switch1 |
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Entry2 |
Numérico |
0 – 2 |
Entrada de comparación de Switch2 |
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Entry3 |
Numérico |
0 – 2 |
Entrada de comparación de Switch3 |
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Entry4 |
Numérico |
0 – 2 |
Entrada de comparación de Switch4 |