En el artículo anterior de RobotC vimos cómo manejar varias tareas, gestionando el uso de recursos compartidos como los motores. En este artículo ampliaré la información sobre el control de prioridad de tareas en RobotC, viendo cómo poner mayor o menor prioridad a una tarea, y el efecto que tiene sobre la ejecución del programa. También veremos en qué consiste la planificación de tareas Round Robin y al final pondré un par de programas de prueba con vídeos incluidos. Seguir leyendo →
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Control de tareas en RobotC
El objetivo principal del procesador es ejecutar la secuencia de instrucciones de los programas de entre un posible conjunto de programas. Cuando es uno sólo el programa a ejecutar, podemos intuir fácilmente cuál es la secuencia de operaciones que se está ejecutando sin más que seguir la traza del proceso en curso. La ayuda de los entornos de programación puede ser de valor incalculable cuando nuestra aplicación se complica y son varios los procesos que deben ser procesados. Seguir leyendo →
Problema de la deriva en NXT y LeJOS
Estudiamos hoy el problema de la deriva en NXT y LeJOS. Se trata de uno de los problemas que tienen cualquier sistema que tenga que desplazarse, y en particular un robot NXT móvil: la deriva en la navegación. La deriva es el desvío de la trayectoria real respecto de la trayectoria prevista, y se debe a diversos factores. Cuanto menos deriva tenga un robot más preciso será su desplazamiento y menos se desviará de su destino objetivo al finalizar el movimiento. Este problema es muy común con los LEGO Mindstorms NXT debido a que no son robots con una forma única, sino que hay muchos montajes diferentes de robots móviles. La forma en que estén implementados los programas también influye en esta deriva. Seguir leyendo →
Manejo simultaneo de varios NXT en LabVIEW
En el artículo de hoy vamos a ver cómo conectarnos y realizar el manejo simultaneo de varios NXT en LabVIEW. Es un proceso algo complicado, y debido a las limitaciones propias del Bluetooth, poco fiable. Por tanto la mejor manera de que todo funcione bien es que el PC sea quién realice las conexiones y los cálculos, por lo que trabajaremos en LabVIEW orientado a PC y no a NXT (revisad el artículo LabVIEW orientado a PC o NXT. SubVIs). También explicaré al final cómo renombrar los NXT y descargar el firmware con LabVIEW. Seguir leyendo →
NXT Sonar 3D en RobotC con coordenadas esféricas
El objetivo de este experimento es lograr una representación de la visión que obtiene el robot mediante un movimiento del sonar en dos ejes. Para ello se ha situado al sensor ultrasónico en una plataforma capaz de moverse con dos grados de libertad y se han realizado lecturas medidas en varias posiciones. NXT Sonar 3D en RobotC con coordenadas esféricas: haremos una representación transformando los datos obtenidos anteriormente a coordenadas esféricas. Seguir leyendo →
Manejo de Ficheros en robotC
Una de las funcionalidades más pobres, peor implementadas, y con menor documentación de robotC es el manejo de ficheros. El manejo de ficheros es una herramienta muy útil que nos puede servir para guardar información y usarla con otros programas, independientemente de su lenguaje de programación. Por tanto es la universalidad de los ficheros la que nos permitiría comunicar robotC con otro programa de cualquier lenguaje. Sin embargo los creadores de robotC no vieron está utilidad cómo algo importante, y por tanto no han implementado la funcionalidad necesaria para el correcto manejo de ficheros. Seguir leyendo →
NXT Sonar 3D en RobotC
El objetivo de este experimento es lograr una representación de la visión que obtiene el robot mediante un movimiento del NXT sonar 3D, en dos ejes. Para ello se ha situado al sensor ultrasónico en una plataforma capaz de moverse con dos grados de libertad y se han realizado lecturas medidas en varias posiciones. Seguir leyendo →
Vehículos de Braitenberg en RobotC
Los vehículos de Braitenberg fueron concebidos por el investigador Italo-Autriaco Valentino Braitenberg para ilustrar de manera evolutiva las habilidades de agentes simples. Los vehículos representan la forma más simple de inteligencia artificial basada en comportamientos o conocimiento corporal, por ejemplo el comportamiento inteligente que surje de la interacción sensor-motor entre el agente y su entorno, sin necesidad de una memoria interna, representación del entorno, o inferencia. Hoy probamos los vehículos de Braitenberg en RobotC. Seguir leyendo →
Bump-Go en RobotC
En el artículo de hoy voy a explicar el Bump Go en RobotC. El Bump Go es un programa en el que el robot se mueve aleatóriamente por una habitación esquivando obstáculos cuando los detecta. Puesto que el movimiento es aleatorio llegará un momento en que se haya movido por toda la habitación. Este tipo de robot ya existe, y tiene uso comercial, como la aspiradora Roomba, que es capaz de aspirarte la casa automáticamente. Seguir leyendo →
Introducción a la Robótica
La historia de la robótica es corta pero intensa. A lo largo de los últimos añs no solo se han desarrollado técnicas de programación nuevas, sino que también ha evolucionado la forma física de los robots. Un robot se compone tanto de la parte física como de la programación, pero esta última esta altamente condicionada por la primera. Por tanto en esta introducción a la robótica introduciré el concepto físico de un robot. Seguir leyendo →