Rueda loca

CW_sweivel_LEGOLa rueda loca (caster wheel en inglés) es una rueda sin tracción, simple o doble, que puede girar libremente y que generalmente está situada en la parte inferior de una estructura. Se utiliza en carros de la compra, sillas de oficina o vehículos… como nuestro tribot NXT. Vamos a detenernos un momento a revsar este elemento mecánico tan utilizado.

Existen dos tipos de rueda loca:

  • Rígida Sujeta a la superficie con una estructura rígida que le permite sin embargo girar adelante y atrás.


    CW_rigidCW_rigid_LEGO
  • De pivote o RotatoriaSujeta a la superficie con una estructura que tiene un eje en su centro, anclado a la rueda que puede girar libremente.


    CW_sweivel
    Este último tipo de rueda tiene una ventaja fundamental, y es que puede girar en todas direcciones, sin embargo esta facilidad puede convertirse también un problema, conocido como aleteo. El aleteo es ese característico movimiento de vaivén o zigzag que experimentan, por ejemplo los carritos de la compra cuando no tienen peso.

    En robótica, las ruedas locas se utilizan generalmente en los modelos con una configuración diferencial, que consta de dos ruedas situadas diametralmente opuestas en un eje perpendicular a la dirección del robot. Cada una de ellas irá dotada de un motor, de forma que los giros se realizan dándoles diferentes velocidades, o frenando una rueda mientras gira la otra.

    Con dos ruedas es imposible mantener la horizontalidad del robot. Se producen cabeceos al cambiar la dirección. Para solventar este problema, se colocan ruedas locas. Estas ruedas, como hemos visto más arriba, no llevan ningún motor, giran libremente según la velocidad del robot. Además, pueden orientarse según la dirección del movimiento.


    Configuración diferencial
    Hoy queremos mostraros la nueva rueda loca minimalista.

    tribot

    Para construir esta rueda, necesitaréis estas piezas:

     

    piezas

    La rueda que aparece es la ref. 42610

    Y seguir estas pequeñas instrucciones:

    inst

     

    Aquí tenéis una imagen comparativa entre la rueda loca tradicional y la minimalista


    comparativa
    Esta nueva versión de la rueda loca ocupa mucho menos espacio, requiere menos piezas y baja el perfil del modelo, lo cual también puede provocar ciertos problemas de roces cuando el vehículo lleva mucho peso. Sin embargo, para modelos ligeros es sorprendentemente ágil, todos los robots del experimento de Vehículos de Braitenberg en NXT-G montaban esta nueva rueda.

    Podéis encontrar un estudio en profundidad sobre la física de las ruedas locas en el artículo de James J. Kauzlarich (en inglés).

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