En el artículo de hoy vamos a ver qué diferencias hay a la hora de ejecutar un programa para NXT mediante el modo LabVIEW orientado a PC o NXT. SubVIs: Trataremos además el tema de cómo crear SubVIs, que son la forma que se emplea en LabVIEW para crear funciones o métodos que después podamos usar fácilmente en otros programas.
Modo orientado a NXT:
En el modo orientado a NXT del LabVIEW tenemos una gran cantidad de funciones para manejar al NXT, y todas aquellas diseñadas para manejar los tipos de datos que usa el NXT (como boolean, integer, Port …). Podemos acceder rápidamente a toda esta funcionalidad haciendo click derecho en el Block Diagram. Muchas de estas funciones y métodos se encuentran también en el modo orientado a PC, pero no todas. Por ejemplo toda la funcionalidad de NXT Native I/O situada en la sección NXT I/O sólo la tenemos disponible en el modo orientado a NXT, y nos da gran precisión a la hora de manejar motores y sensores (podemos, por ejemplo, girar un motor los grados que queramos).
Este modo funciona de manera parecida al NXT-G, una vez hemos creado el programa y le damos a ejecutar, éste es descargado al NXT y, una vez ahí, el NXT lo ejecutará. Por tanto en este caso no necesitamos que el NXT esté conectado al ordenador para ejecutar el programa, simplemente bastará con que esté descargado. Sin embargo, si trabajamos en este modo no podremos usar la funcionalidad del Panel Frontal de LabVIEW, ya que en el PC no se estará ejecutando nada.
Modo orientado a PC:
En el modo orientado a PC tenemos la desventaja de que por un lado las funciones para manejar el NXT no están tan accesibles y, por otro lado, de que no contamos con la funcionalidad de NXT Native I/O, que nos permitiría un control preciso sobre los motores y sensores. Otra desventaja de este modo es que, como el programa se ejecuta en el ordenador, y éste va enviando señales al NXT, necesitamos tener al NXT conectado con el PC. Sin embargo tenemos otras ventajas. La principal ventaja es que como el programa se ejecuta en el PC podemos hacer uso de toda la funcionalidad del Panel Frontal de LabVIEW (una de las características más útiles de LabVIEW). Así podremos mostrar gráficas y llevar un seguimiento del valor de las variables, así como contar con controles para manejar todo lo que queramos.
Otra ventaja evidente de la ejecución en el ordenador es que su capacidad de procesado es muy superior, y puede hacer muchas más operaciones y de muchos más tipos que el NXT. Por ejemplo, podemos implementar cases que no dependan solo de True o False, sino de rangos de valores numéricos por ejemplo.
Para cambiar entre un modo y otro no tenéis más que meteros en File (estándo en el Block Diagram por ejemplo) y elegir Target to Computer o Target to NXT según a cuál deseéis cambiar. Es posible ejecutar un mismo programa en los dos modos siempre que tenga componentes que ambos conozcan y puedan ejecutar:
Un subVI no es más que un programa que podemos utilizar dentro de otros programas. Si por ejemplo tenemos un programa que recibe una temperatura en grados Celsius y los transforma a Fahrenheit podríamos crear un SubVI, y así poder usarlo en otros programas. El objetivo fundamental que se persigue con ello es el de reutilizar código y, por otra parte, el de reducir y simplificar visualmente el vi. El aspecto de un SubVI es el de un bloque, como los que usamos para programar los NXT: tendrá sus entradas y sus salidas.
Para crear nuestro SubVI lo primero que hacemos es crear el programa deseado. Una vez terminado conectaremos las entradas como Controles (por ejemplo en la siguiente imagen hemos creado tres controles de entrada: Un tipo Puerto, otro NXT, y otro entero). Las salidas sin embargo las pondremos como Indicator (como la salida del flujo de NXT de la siguiente imágen):
Una vez terminado este proceso nos vamos al Front Panel donde podréis ver los controles e indicadores de vuestras variables de entrada y salida. Haced click derecho sobre el icono de LabVIEW que está situado en la parte superior derecha de la ventana y elegid Show Connector:
Si volvéis a hacer click derecho sobre este panel de conexiones de la parte superior derecha podéis editar el icono que queréis que tenga vuestro SubVI. Una vez hayáis terminado con todo este proceso guardad el archivo como si se tratará de un VI normal. Para usarlo vuestro SubVi en otro programa no tenéis más que clickear con el botón derecho en el Block Diagram y elegir Select a VI… Se abrirá una ventana donde podréis elegir el VI que habéis creado anteriormente. Veréis que os crea un cuadrado con el icono que habéis dibujado antes, y con las entradas y salidas que le pusisteis:
