En este artículo mostramos otro avance de la competición de tanques de LEGO radiocontrolados que tendrá lugar el Domingo 27 de Marzo en electricBricks. Para complicar un poco las cosas, los competidores no sólo tendrán que dispararse unos a otros, sino que tendrán que evitar los disparos del tanque electricBricks, mostrado en un artículo anterior, y además tendrán que esquivar los proyectiles de dos torretas de base fija situadas en el campo de batalla. Aunque puedan parecer inofensivas dada su falta de movilidad, el fuego rápido de estas armas puede ser decisivo en la batalla.

Torreta lanza bolas NXT

La torreta consta de tres movimientos, cada uno efectuado por un servomotor Mindstorms NXT. El sistema de disparo se efectúa gracias al lanzador de esferas zamor. Este lanzador tiene unas pestañas en las que cabe una bola (mejor dicho “esfera zamor”). Si introducimos un eje en el lanzador, éste empuja la bola contra las pestañas y las fuerza, hasta que supera cierto punto, en el que por la presión de las pestañas la bola sale disparada.

Podemos ver el sistema que empuja el eje en la siguiente fotografía. El motor hace girar un engranaje de 12 dientes conectado a uno de 36, con relación de 1:1/3, para aumentar la potencia. El segundo engranaje mueve una palanca, que con una biela empuja y tira del eje. Al empujar, la bola sale disparada, y al tirar, cae una bola nueva del cargador, que tiene capacidad para 7 esferas.

El movimiento vertical se realiza mediante un tornillo sin fin que hace girar un engranaje de 24 dientes, reducción suficiente para poder mover el peso del sistema disparador. La rotación del tornillo lo produce un motor situado debajo de la base.

El movimiento lateral se produce de forma muy similar al vertical: un tornillo sin fin hace girar la base giratoria. Podemos ver en la imagen también el motor que produce el giro vertical, cuyo eje atraviesa la base por el hueco del centro de la misma.

La torreta se controla desde una “posición segura”, donde se encuentra el procesador NXT. El movimiento vertical se realiza pulsando los sensores de contacto situados a la izquierda del procesador, mientras que el movimiento lateral se controla desde los botones izquierdo y derecho del procesador. El disparo se ejecuta al presionar el botón central del procesador.

El programa que controla el proceso es bastante sencillo, basado en una serie de bifurcaciones dentro de un bucle. Cada bifurcación comprueba si se pulsa un botón, si es así, realiza un movimiento de 20 grados, si no, pasa a la comprobación de otro botón, y así sucesivamente. De esta forma, si tenemos pulsado un botón, se acumulan movimientos cortos en la misma dirección. Si pulsamos dos botones a la vez, los movimientos se intercalan. A continuación podéis ver el programa.

Por último os mostramos un vídeo del funcionamiento de la torreta.

¡Venid preparados, porque no habrá misericordia para nadie!