En el los artículos Control de tareas en RobotC y Control de prioridades de tareas en RobotC vimos como manejar tareas en RobotC. En este artículo vamos a ver el manejo de tareas en LeJOS: clase Arbitrator. La mejor forma de manejar las tareas y sus prioridades en LeJOS es mediante la clase Arbitrator. Este método consiste en crear unas tareas denominadas comportamientos, no muy complejas, que en su conjunto crearán el programa que deseemos implementar. Seguir leyendo →
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Kart NXT controlado remotamente con LeJOS
El objetivo de este artículo es realizar un vehículo NXT controlado remotamente con LeJOS a través de bluetooth. La novedad de este proyecto es que es el primero que realizamos cuya tracción no es diferencial (como los anteriores). Seguir leyendo →
Problema de la deriva en NXT y LeJOS
Estudiamos hoy el problema de la deriva en NXT y LeJOS. Se trata de uno de los problemas que tienen cualquier sistema que tenga que desplazarse, y en particular un robot NXT móvil: la deriva en la navegación. La deriva es el desvío de la trayectoria real respecto de la trayectoria prevista, y se debe a diversos factores. Cuanto menos deriva tenga un robot más preciso será su desplazamiento y menos se desviará de su destino objetivo al finalizar el movimiento. Este problema es muy común con los LEGO Mindstorms NXT debido a que no son robots con una forma única, sino que hay muchos montajes diferentes de robots móviles. La forma en que estén implementados los programas también influye en esta deriva. Seguir leyendo →
JCreator para LeJOS NXJ
Ya hemos comentado en otros artículos la forma de instalar dos entornos de desarrollo para trabajar con LeJOS, el Eclipse y NetBeans. JCreator para LeJOS NXJ es otro entorno de desarrollo que incorpora un amplia abanico de funcionalidades. Matthias Paul Scholz, uno de los desarrolladores del proyecto LeJOS NXJ, la plataforma Java para el NXT, ha creado un pequeño tutorial sobre cómo poner a punto JCreator para poder emplearlo con LeJOS NXJ. Seguir leyendo →
Vehículos de Braitenberg en LeJOS
Tal y como vimos en el artículo de RobotC Vehículos de Braitenberg en RobotC los vehículos de Braitenberg fueron concebidos por el investigador Italo-Autriaco Valentino Braitenberg para ilustrar de manera evolutiva las habilidades de agentes simples. En el artículo de hoy implementaré un par de comportamientos de vehículos de Braitenberg en LeJOS. Seguir leyendo →
NetBeans, opción gráfica para LeJOS
Netbeans es una plataforma que permite la creación de interfaces gráficas, y que es completamente compatible con LeJOS. Existe de hecho un plugin (complemento) de LeJOS para NetBeans, y además las carpetas de ejemplos de LeJOS viene ya preparadas para su compilación y ejecución en NetBeans. Gracias a NetBeans se pueden hacer aplicaciones como un mando radio-control para manejar nuestro robot desde el ordenador. Seguir leyendo →
Bluetooth con LeJOS: Manejo de varios NXT desde PC
En el artículo anterior vimos que es posible comunicar PC y NXT gracias a las librerías de LeJOS. Hoy vamos a mostrar cómo conectar y manejar varios NXT simultáneamente a través de Bluetooth con LeJOS, y la diferencia respecto a manejar varios NXT desde otro NXT, como su mucha menor latencia. Seguir leyendo →
Manejo Remoto del NXT en LeJOS
Hasta ahora hemos visto cómo comunicar varios NXT entre sí y enviar información de uno a otro, pero también es posible comunicarnos con un NXT mediante el PC, dándole instrucciones ya sea mediante mediante comandos, o creando un UI (Interfaz de Usuario) con botones y consola propia. Es cierto que estas comunicaciones son más complejas que las que se realizan habitualmente entre los propios NXT, pero también son muchas las posibilidades que nos proporcionan. Veamos el Manejo Remoto del NXT en LeJOS. Seguir leyendo →
Control de varios NXT por Bluetooth en LeJOS: Parte 2
En esta segunda parte del artículo voy a explicar cómo se realiza el control de varios NXT por Bluetooth (más de dos), su utilidad, y sus limitaciones. Veremos principalmente el problema de la latencia (el tiempo que tarda en establecer conexión con otro NXT). Seguir leyendo →
Bluetooth en LeJOS
El Bluetooth es un protocolo de comunicaciones muy útil que permite conectar distintos dispositivos a distancia. Se emplea en la actualidad para el intercambio de información entre móviles, aunque también lo podemos encontrar en otros dispositivos como micrófonos inalámbricos, ordenadores, o la misma PS3, etc. Los LEGO Mindstorms NXT también cuentan con Bluetooth, el cual sirve generalmente para subir programas al NXT desde el ordenador. Sin embargo las posibilidades son mucho mayores. Veamos cómo se controla el Bluetooth en LeJOS. Seguir leyendo →