Instalación de LeJOS en Windows

This entry is part 3 of 22 in the series LeJOS

lejoslogoEl proceso de instalación de LeJOS en Windows desde cero es algo largo y tedioso, pero sin duda merece la pena. En este artículo trataré de explicar paso a paso la instalación de LeJOS y todos los componentes necesarios, así como finalmente hacer un pequeño programa y lograr subirlo al NXT y que funcione.

Instalación de Java

Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero que necesitaremos descargarnos es el JDK (Java Development Kit). Este lo podemos encontrar en la siguiente dirección:

Descargas de Java Sun

El JDK incluye todo lo que necesitamos. Una vez termine la instalación necesitaremos modificar la variable de entorno Path. Para ello meteros en Inicio -> Configuración -> Panel de Control -> Sistema -> Opciones avanzadas -> Variables de entorno. Una vez ahí, buscar entre las variables del sistema (abajo) la variable Path, y darle a modificar. Añadir al final de la linea un ; seguido de la dirección de la carpeta bin dentro de la carpeta de Java; si lo instalasteis en la carpeta por defecto, debería ser algo así:

C:Archivos de programaJavajdk1.6.0_18bin

Path

Instalación de LeJOS

Una vez instalado todo esto necesitaremos el software de LeJOS, que podéis encontrar en la sección de descargas de la página de LeJOS:

Descargas de LeJOS

Elegís Win32 leJOS NXJ, y os lo descargáis (es un ejecutable). Una vez descargado hay que instalarlo en la carpeta por defecto. Cuando os pregunte por en que carpeta queréis emplazar los proyectos, yo os recomiendo que pongáis en Mis documentosLeJOSNXJProjects:

LeJOSProjects

Esto os ayudará a la hora de cargar programas al NXT.

Una vez instalado saldrá la herramienta de “instalación” del firmware de NXJ:

Elige “Start Program” y saldrá:

Presiona OK, y te preguntará:

Si eliges “Yes” se borrarán todos los archivo en el NXT. Es recomendable hacer esto para que los archivos antiguos no interfieran, por tanto es importante que lo tengáis todo guardado en el ordenador. Posteriormente saldrá el siguiente mensaje:

Que viene a decir que os asegureis de que el NXT esta enchufado a la corriente mediante el alimentador (más que nada para que no se apage a mitad del proceso), de que esta enchufado por puerto USB, y por supuesto de que está encendido.

Cuando aceptéis se mostrará el siguiente cuadro, en el que se detalla el proceso de la instalación:

Cuando termine os preguntará que si queréis instalar otro NXT. Si no queréis hacer este proceso con ningún ladrillo NXT más, que será lo más habitual, hay que presionar “No”:

Ahora ya tenemos al NXT preparado para ejecutar programas de LeJOS. Cada vez que queráis ejecutar esta utilidad no tenéis más que ejecutar el nxjflashg.bat que por defecto se encontrará en C:Archivos de programaleJOS NXJbin.

Instalación de Eclipse y Programa de Prueba

Lo que necesitamos ahora es un entorno de programación para poder crear y compilar nuestros programas. Eclipse es un entorno de desarrollo integrado de código abierto (es gratis, freeware) multiplataforma (que permite el desarrollo de programas en diferentes lenguajes de programación, gracias a la capacidad de poder crear e instalar plugins (accesorios) para expandirlo), basado en Java. Voy a explicar como se haría con Eclipse ya que es bastante cómodo en general para trabajar. Lo primero es descargarse el Eclipse Classic de la página de descargas de Eclipse:

Descargas de Eclipse

Una vez descargado no necesita instalación, simplemente descomprimir en la carpeta deseada. Para ejecutar simplemente doble-click en eclipse.exe. Os recomiendo que creéis un acceso directo en el escritorio. Cuando lo ejecuteis por primera vez os pedirá que elijáis un “workspace” o carpeta de trabajo, os recomiendo que elijáis aquella que os recomendé para los programas de ejemplo de LeJOS (Mis documentosleJOSNXJProjects), y marcar que sea la opción por defecto:

Workspace

Una vez abierto clickear en la flecha grande dentro del circulo que pone Go to Workbench, y entraréis en lo que es la zona de trabajo. Ahora crearemos un pequeño programa de prueba. Le dais a File -> New -> Java Project y os saldrá un menú:

HolaMundo1

Ponerle de nombre HolaMundo y darle a Next. En la pestaña Libraries elegir Add External JARs… y elegir classes.jar que por defecto se encontrará en C:Archivos de programaleJOS NXJlib:
HolaMundo2

Por ultimo darle a Finish. Ahora necesitaremos crear una clase, para ello haremos click derecho encima de HolaMundo -> New -> Class. Tendremos que elegir un nombre para la clase, (HolaMundo por ejemplo), y marcaremos la casilla public static void main (String[] args)

HolaMundo3

Ahora ya tenemos la clase, por lo que podemos escribir el programa:

import lejos.nxt.*;

public class HolaMundo {

/**
* @param args
*/
public static void main(String[] args) {
// TODO Auto-generated method stub
LCD.drawString(“Hola Mundo”,3,4);
Button.waitForPress();
}

}

Una vez escrito necesitaremos guardarlo, compilarlo, y finalmente descargarlo en el NXT. Para ello tendremos que decirle a Eclipse lo que necesita para compilar un programa de LeJOS, ya que de por sí no lo sabe. En el menú Run -> External Tools -> External Tools Configuration vamos a crear una configuración para compilar y otra para linkar. El proceso de linkado va a ser siempre necesario porque siempre haremos uso de las librerías de LeJOS que tendremos que linkar. En program elegimos New Launch Configuration, no saldrá un menú, en el que pondremos un nombre (LeJOS Compilacion para la de compilación y LeJOS Link para linkar). Además necesitáis poner la localización de los comandos de LeJOS para compilar (njxc.bat) y linkar y subir (nxj.bat), así como los parámetros que usan dichos comandos. Debería quedar de la siguiente forma:

HolaMundo4

Dado que el fichero por lotes (.bat) nxj.bat que vamos a emplear para hacer la descarga a nuestro NXT ya realiza el linkado, no necesitamos crear una configuración de linkado: LeJOS Upload ya lo incluye por sí mismo.

HolaMundo5

Si, a pesar de lo anterior, queremos tener un linker independiente, lo configuraremos del siguiente modo:

Name: LeJOS Linker
Location: C:Archivos de programaleJOS NXJbinnxjlink.bat
Working Directory: ${project_loc}src
Arguments: ${java_type_name}

 

Ahora podremos acceder a nuestras configuraciones de compilación y linkeo y upload. Compilar y posteriormente linkar y subir haciendo click en dichas configuraciones (recordad tener el NXT encendido y enganchado por USB cuando le deis click a LeJOS Upload):

HolaMundo6

Si no da error el NXT pitará y el programa estará ya subido. Para ejecutarlo solo necesitáis darle en el NXT a Files, seleccionar vuestro programa con el botón del centro y darle a Execute program. Finalmente podréis ver que en la pantalla os sale Hola Mundo, y en cuanto apretéis cualquier botón saldrá del programa ( que es esactamente lo que hace el código escrito anteriormente). Espero que consigáis que os funcione la instalación. Si tenéis cualquier duda no dejéis de escribir en el foro.

Comentarios sobre el Firmware

Para poder trabajar con LeJOS en el ladrillo NXT es necesario sobreescribir el Firmware que trae de fábrica. Esto quiere decir que no podremos ejecutar aplicaciones programadas con el software gráfico NXT-G hasta que no volvamos a reescribir el firmware original que el ladrillo NXT traía cuando lo compramos. El proceso de vuelta para restituir el firmware original de LEGO es equivalente al proceso seguido cuando actualizamos el firmware. Este proceso está explicado en el artículo sobre el Firmware.

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