NXT Holonómico

Lateral LejosYa hemos hablado de los sistemas holonómicos, además, hemos visto varios ejemplos realizados con NXT. Todos ellos basan su capacidad de desplazamiento en ruedas omnidireccionales – o en esferas – , sin embargo, hoy queremos mostraros un tipo de robot NXT holonómico que utiliza ruedas estándar combinadas con un tipo de dirección sincronizada integral (a las 4 ruedas). Esto le permite moverse en cualquier dirección de forma prácticamente inmediata.

Utiliza únicamente 2 motores, por lo que aún nos deja un puerto de motor libre para cualquier cosa que se nos pueda ocurrir, desde una pala a un brazo/manipulador.

Lateral

Vista frontal

Frontal

Se trata de un modelo con tracción a las 4 ruedas, que también tiene dirección sincronizada en las 4 ruedas, por lo que puede orientar las ruedas en cualquier dirección sin desplazarse, es decir, no necesita hacer maniobras para cambiar la dirección.

Detalle del sistema de tracción, un lateral

Detalle Lateral 1

El otro lateral

Detalle Lateral 2

Imaginaros el potencial de un vehículo como este para acciones cotidianas como aparcar, avanzamos hasta encontrar el sitio, ponemos las ruedas perpendiculares a la acera… y aparcamos.

Vamos a ver en detalle la dirección sincronizada.

Detalle Parte Baja

Aquí tenéis el vídeo del vehículo aparcando, además de poder ver en detalle su funcionamiento.

Esta versión no está equipada con ningún sensor, el aparcamiento se hace con distancia conocida, pero si montamos un sensor ultrasónico (o varios), por ejemplo, podríamos hacer que aparcara en cualquier lugar y circunstancia. O podríamos añadirle un sensor brújula que nos permitiera saber hacia dónde nos estamos moviendo, algo que es difícil de controlar, ya que puede desplazarse en todas direcciones.

Esperamos que os haya gustado, para cualquier cosa, podéis utilizar el foro.

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2 thoughts on “NXT Holonómico

  1. I would like to duplicate this robot for study. Do you by chance have more detailed build instructions, and a “sample” program that I could use? Thanks in advance!