Probamos Enchanting: NXT sigue líneas

This entry is part 2 of 2 in the series enchanting

enchanting programTras la entrada anterior, en la que os comentábamos la existencia de este nuevo software de programación que une Scratch y LeJOS, hemos querido poner a prueba sus posibilidades como herramienta de desarrollo gráfica.

Enchanting: proceso de instalación

Lo primero que debemos tener en cuenta es que trabaja sobre la base de LeJOS, por lo que tendremos que tener instalado y correctamente configurado LeJOS en nuestro ordenador, si aún no lo habéis hecho o tenéis alguna duda, podéis consultar nuestros tutoriales:

- LejOS en Windows
- LeJOS en Linux
- LeJOS en MAC OS X

Además, no nos podemos olvidar de ¡cambiar el firmware de nuestro NXT!

Una vez realizados estos pasos previos ya estamos preparados para empezar.
La carpeta que nos hemos descargado (Enchanting) contiene los ejecutables correspondientes a las tres plataformas que hemos mencionado antes. No es necesario instalar, bastará con abrir el ejecutable que nos interese.
En nuestro caso, hemos realizado esta prueba desde Windows, y el ejecutable se llama “Enchanting.exe”.

Para aquellos que quieran familiarizarse primero con Scratch, podéis leer nuestra serie de artículos de Scratch.

Ahora, vamos a ponernos manos a la obra con nuestro proyecto, vamos a programar un sigue líneas con Enchanting.

Lo primero que debemos hacer es configurar los motores

enchanting : Motors1

Tenemos la opción de controlar motores de corriente directa, como los Power Functions, o motores con un encoder, como los de NXT. Sólo tendremos que arrastrar el tipo de motor que nos interese a la pestaña que representa el puerto al que está conectado. Una vez hecho esto, tendremos que posibilidad de elegir las acciones que ejecutarán esos motores.

Ahora vamos con los sensores

enchanting : Sensors1

Igual que con los motores, bastará con arrastrar el sensor que nos interese al puerto.

Para hacer nuestro sigue líneas vamos a hacer uso del algoritmo más simple, que se basa en 2 sencillos pasos:

1) Si estamos dentro de la línea, nos moveremos hasta encontrar el final.
2) Si estamos fuera de la línea, nos movemos hasta encontrarla.
Finalmente, tendremos que repetir estos dos pasos en un bucle infinito.

Lo primero que hacemos, desde la pestaña de “Control” es añadir un arranque al programa, y un bucle infinito. Dentro de ese bucle debemos incluir una comprobación del estado del robot con respecto a la línea. Para ello usamos la estructura “Si … si no…” que dependerá del resultado de evaluar el valor de luz reflejada con respecto al valor umbral.
Realizar esta evaluación es sencillo, basta con utilizar un operador de “>” o “<” que tenga como entrada, por un lado la recibida por el sensor de luz, y por otro el valor que tomamos como umbral.

enchanting  : Program_01

Ahora tenemos que añadir los motores. En esta primera versión haremos que los motores alternen su funcionamiento, de tal forma que en cada condición de nuestra bifurcación sólo funcione uno de ellos, por lo que tendremos que asegurarnos de parar el otro.

enchanting  : Program_011

Al completar el proceso, tendremos algo como esto:

enchanting  : Program_21

En la parte superior derecha tenemos los botones de control que ya conocemos de Scratch:

- El círculo rojo, que nos permite interrumpir la ejecución, no está implementado aún, por lo que tendremos que parar el programa de forma manual.
- La bandera verde (marcada con un círculo Rojo en la imagen superior), que comienza la ejecución. En este caso llamará a LeJOS para que se encargue del proceso, mostrándonos lo siguiente:

enchanting  : Compiling1

Y un nuevo icono que se ha añadido a Enchanting que tiene como función indicarnos que la parte gráfica: Scratch y la parte código: LeJOS se están comunicando correctamente. Este icono es un pequeño ladrillo NXT (marcado con un círculo Azul en la imagen del programa).

Como se puede ver, este nuevo software, aún en una fase muy temprana de su desarrollo, nos permite utilizar la simplicidad de la interfaz de Scratch, combinada con la potencia del lenguaje LeJOS de una forma sencilla y bastante completa. Esperamos que os haya gustado el experimento.

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