Vehículos de Braitenberg EV3

Hoy comenzamos con una serie de artículos de robótica donde llevaremos a cabo transcripciones de proyectos de NXT a EV3. En este post nos centraremos en los vehículos de Braitenberg de los que ya hablamos aquí (Vehículos de Braitenberg).

Para los que os los estéis preguntando un vehículo de Braitenberg es un agente que puede moverse en derredor de manera autónoma. Tiene sensores primitivos (midiendo algún estímulo en un punto) y ruedas (cada una dirigida por su propio motor) que funcionan como actuadores o efectores. Un sensor, en la configuración más simple, está directamente conectado a un efector, de modo que una señal percibida produce inmediatamente un movimiento de la rueda. Dependiendo de cómo los sensores y las ruedas están conectados, el vehículo exhibe diferentes comportamientos (que pueden estar orientados a un objetivo). Esto quiere decir que parecen esforzarse por alcanzar determinadas situaciones y evitar otras, cambiando de rumbo cuando la situación cambia (Wikipedia).

En este caso en vez de sensores de luz, vamos a aprovechar la conectividad infrarroja de LEGO MINDSTORMS EV3. Usaremos el sensor de infrarrojos en modo de medida-baliza como receptor en los vehículos que hemos denominado “seguidores” en la parte de delante y en la parte de detrás colocaremos la baliza de infrarrojos que nos servirá de emisor.

El vehículo que hará de guía será controlado con otra baliza programada como un controlador de infrarrojos a modo de coche RC. Aquí podéis ver el montaje :

foto vehículo

Para hacer funcionar el proyecto hemos utilizado este programa

programa braitenberg

Uno de los usos más simples del sensor de infrarrojos y la baliza infrarroja es hacer que el robot busque la baliza. El programa para que el robot busque la baliza es simple y utiliza un controlador proporcional.Si vuestro robot gira en la dirección equivocada, podeis cambiar el cable al que están conectados los motores o cambiar la constante de ganancia a -6.

En este vídeo podéis ver los resultados del proyecto

Esperamos que os haya gustado el proyecto y que os animéis a experimentar con vuestro set de robótica educativa.

 

 

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