Problema de la deriva en NXT y LeJOS
Miércoles 9 de Junio de 2010
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Uno de los problemas que tienen cualquier sistema que tenga que desplazarse, y en particular un robot NXT móvil, es la deriva en la navegación. La deriva es el desvío de la trayectoria real respecto de la trayectoria prevista, y se debe a diversos factores. Cuanto menos deriva tenga un robot más preciso será su desplazamiento y menos se desviará de su destino objetivo al finalizar el movimiento. Este problema es muy común con los LEGO Mindstorms NXT debido a que no son robots con una forma única, sino que hay muchos montajes diferentes de robots móviles. La forma en que estén implementados los programas también influye en esta deriva. Leer el resto de este artículo »
En el artículo de hoy vamos a ver cómo conectarnos y manejar varios NXT desde LabVIEW. Es un proceso algo complicado, y debido a las limitaciones propias del Bluetooth, poco fiable. Por tanto la mejor manera de que todo funcione bien es que el PC sea quién realice las conexiones y los cálculos, por lo que trabajaremos en LabVIEW orientado a PC y no a NXT (revisad el artículo 
El objetivo de este experimento es lograr una representación de la visión que obtiene el robot mediante un movimiento del sonar en dos ejes. Para ello se ha situado al sensor ultrasónico en una plataforma capaz de moverse con dos grados de libertad y se han realizado lecturas medidas en varias posiciones. En este caso haremos una representación transformando los datos obtenidos anteriormente a coordenadas esféricas. 
Una de las funcionalidades más pobres, peor implementadas, y con menor documentación de RobotC es el manejo de ficheros. El manejo de ficheros es una herramienta muy útil que nos puede servir para guardar información y usarla con otros programas, independientemente de su lenguaje de programación. Por tanto es la universalidad de los ficheros la que nos permitiría comunicar RobotC con otro programa de cualquier lenguaje. Sin embargo los creadores de RobotC no vieron está utilidad cómo algo importante, y por tanto no han implementado la funcionalidad necesaria para el correcto manejo de ficheros. 
El objetivo de este experimento es lograr una representación de la visión que obtiene el robot mediante un movimiento del sonar en dos ejes. Para ello se ha situado al sensor ultrasónico en una plataforma capaz de moverse con dos grados de libertad y se han realizado lecturas medidas en varias posiciones. 
